注1：变位系数——采用渐开线齿廓，通常可以应用改变柔轮和刚轮变位系数的方法，以便使得其渐开线齿廓更接近于理论齿廓，从而有效地增大轮齿的啮入深度和减少齿侧间隙，以达到较高的传动精度和较小的宅回量的要求。

　　(3)最大啮入深度不应小于某一规定值为提高传动的承载能力，并适当扩大啮合区间，因而必须限定 不能小于某一规定值。一般情况下，可取此值等于模数m。由于最大啮入深度在柔轮的变形长轴处达到，为保证最大啮入深度不小于m，则下面的不等式必须成立

　　(1)不产生齿廓重叠干涉要使两轮在啮合过程中不产生齿廓重叠干涉，就要使在任意啮合位置两齿廓的工作段不相交。当啮合处于第一象限时(如图4)不发生干涉的条件显然为

　　图4齿廓间隙图图5不产生过渡曲线)不产生过渡曲线干涉为了防止在啮合过程中产生过渡曲线干涉，所选取的啮合参数必须保证：在轮齿最大啮入深度的位置上的柔轮和刚轮的齿顶均不进入配对齿轮轮齿的过渡曲线)，于是，谐波齿轮传动不发生过度曲线谐波齿轮传动系统

　　谐波齿轮传动系统有三个基本构件组成柔轮筒体壁厚，如图2-1所示：刚轮1(Circular Spline)，柔轮2(Flexspline)和波发生器3(Wave Generator)角磨机。谐波齿轮传动的原理就是在柔性齿轮构件中，通过波发生器的作用凯发国际app首页，产生一个移动变形波，并与刚轮齿相啮合，从而达到传动目的。

　　由于柔轮材料强度的限制,单级谐波齿轮传动的速比下限不能无限制地减小。统计结果表明,在工业总需求中,对传动比在18到60范围的减速装置的需求占需求总数的68%。如果将谐波齿轮传动单级传动比减小到50,则可满足40%以上的工业需求。因此努力降低谐波齿轮传动的单级传动比具有重要的经济意义,其应用的潜力和前景将极为深远和广阔。

　　刚轮的齿顶圆和齿根圆直径是根据在齿轮啮入深度处保证有必要的径向间隙以及消除过度曲线干涉的条件下确定的

　　受到齿顶变尖的限制，同时受到用插齿刀能否加工出所需刚轮齿根圆直径的条件限制

　　五十年代，随着空间科学、航天技术的发展，航天飞行器控制系统的机构和仪表设备对机械传动提出了新的要求，如：传动比大混联系统、体积小、重量轻、传动精度高、回差小等。对于上述要求，新出现的谐波传动满足了这种要求轨迹发生器，它是在薄壳弹性变形的基础上发展起来的一种传动技术。1959，1960，1955，1961

　　所谓谐波传动是一种靠中间柔性构件弹性变形来实现运动和动力传动的装置的总称。在谐波传动出现后短短的几十年中，世界各工业比较发达的国家都集中了一批研究力量，致力于这类新型传动的研制，几乎对该类传动的整个领域中的全部问题均进行了程度不同的研究。当然，由于谐波传动本身所涉及问题的复杂性和广泛性，因而有不少问题目前尚未作最后定论。

　　由于谐波传动具有其他传动无法比拟的诸多独特优点，近几十年来，它已被迅速推广到能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域，并获得了广泛的应用。国内外的应用实践表明，无论是作为高灵敏度随动系统的精密谐波传动，还是作为传递大转矩的动力谐波传动，都表现出了良好的性能；作为空间传动装置和用于操纵高温、高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构，更是显示出一些其他传动装置难以比拟的优越性。

　　(5)最大啮入深度不应超过其允许的极限值啮入深度的最大值应受刀具所能加工的最大齿高的条件限制，此限制条件可表示为

　　(6)保证齿顶和齿根之间有一定的径向间隙为了满足传动径向间隙的要求，必须对柔轮齿顶和刚轮齿根间的径向间隙进行验算

　　(7)在短轴方向柔轮齿能顺利退出啮合如果在设计时啮合参数选择不当，很可能导致柔轮齿在变形短轴方向不能退出啮合。因此，为满足条件，必须

　　为了防止柔轮筒体受过大扭矩而发生失稳现象，还要对柔轮进行稳定性的校核。这时柔轮剖面上扭转剪应力的临界值可按下式确定

　　(3)同时啮合的齿数多（30%）,正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高滚轮支架，齿的承载能力大切向键，进而实现大速比、小体积。

　　对于动力传动和传递运动的传动， 可按照《谐波齿轮传动的理论和设计》（沈允文.1985）图4-9选择